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-====== AN41002 - 타임루프 프로그래밍 기법 소개 ======
-타임루프 프로그래밍 기법은 제가 아주 오래전부터 자주 이용해오던 프로그래밍 기법중 하나입니다. 아마 이미 알고 계신분도 있을겁니다. (타임루프 프로그래밍 기법이라는 이름은 제가 생각해낸 이름입니다.)
-여러분이 일반적으로 C언어로 프로그래밍을 짜다보면, 반복적으로 처리해야될 일이 있을때 아래 처럼 루프를 구성하게 됩니다.
-<code c>
-while (1) {
-    proc_rtn1();
-    proc_rtn2();
-    }
-</code>
-while(1) 문으로 이 루프를 감싸게되면, 처리상황에 따라서 루프실행간격이 일정하지 않게됩니다.
-이 루프가 항상 일정한 시간간격으로 실행되게 하는것이 "타임 루프" 프로그래밍의 핵심입니다. 과연 이렇게해서 무슨 이득이 있을까요?
-바로 시간관리를 할 수 있다는 장점이 생기게 됩니다.
-----
-설명을 위해 다음과 같은 프로그램을 작성해보도록 하겠습니다.
-포트0에 입력이 들어오면 포트10을 On하고,
-포트1에 입력이 들어오면 포트11을 On한다.
-아주 단순한 프로그램입니다. 아래처럼 작성해 보았습니다.
-<code c>
-#include "moacon500.h"
-int mainTm=0;
-void processA(void);
-void processB(void);
-void cmain(void)
-{
- portInit(1,0); // 1번 블록을 출력상태로 만듭니다.
- while(1) { // 무한루프
- processA();
- processB();
-  }
-}
-void processA(void)
-{
- if (portIn(0) == 1)
-  portOn(10);
- else
-  portOff(10);
-}
-void processB(void)
-{
- if (portIn(1) == 1)
-  portOn(11);
- else
-  portOff(11);
-}
-</code>
-이 상황에서 아래 그림처럼, 입력조건이 잠깐 들어와도 출력은 1초동안 On 상태를 유지하도록 프로그램해보겠습니다.
- {{ :cublocapp:an41002:signal.jpg?nolink |}}
-초보자라면 이런식으로 딜레이가 들어간 프로그램을 생각하셨겠죠?
-portOn(10);
-Delay(1000);
-PortOff(10);
-이렇게 한다면 delay하는 1초동안 다른 입력을 못받게 됩니다. 그럼 어떻게 할까요?
-----
-본격적으로 설명 드리기에 앞서, 모아콘에서 타이머 이벤트를 사용하는 방법부터 알아보겠습니다.
-모아콘에서 아래 프로그램을 실행시키면 0.1초마다 타이머 이벤트가 실행됩니다.
-<code c>
-#include "moacon500.h"
-int mainTm=0;
-void cmain(void)
-{
-  portInit(1,0); // 1번 블록을 출력상태로 만듭니다.
-  startTimerEvent(100); // 타이머 이벤트의 시작
-  while(1) { // 무한루프
-      }
-}
-// 0.1초마다 이곳으로 옵니다.
-void timerEvent(void)
-{
-  mainTm++;
-  printf("mainTm value is %d \r\n",mainTm);
-}
-</code>
-위 프로그램을 실행시키면 모아콘 스튜디오의 디버그창에 0.1초 마다 증가되는 숫자를 보실 수 있습니다.
-----
-이제 "타임 루프 프로그래밍 기법"이 들어간 소스를 보여드리겠습니다.
-프로세스를 입력과 출력으로 나누고, processInput 에서는 입력이 들어오면 timerA 또는 timerB만 건드립니다. 출력프로세스인 processOutput에선 timerA, timerB가 0이 아닐 경우에만 해당 출력을 On시킵니다.
-timerA, timerB는 0.1초마다 감소되는 타이머입니다. 0 이될때까지 감소시킵니다.
-<code c>
-#include "moacon500.h"
-int mainTm=0;
-int timerA=0;
-int timerB=0;
-void cmain(void)
-{
- portInit(1,0); // 1번 블록을 출력상태로 만듭니다.
- startTimerEvent(100); // 타이머 이벤트의 시작
- while(1) { }  // 무한루프, 여기서 남는시간을 소비
-}
-void processInput(void)        //   입력 처리
-{
- if (portIn(0) == 1) timerA = 10;
- if (portIn(1) == 1) timerB = 10;
-}
-void processOutput(void)       // 출력처리
-{
- if (timerA > 0)
-  portOn(10);
- else
-  portOff(10);
- if (timerB > 0)
-  portOn(11);
- else
-  portOff(11);
-}
-void timer(void)          // 메인타이머 처리
-{
- mainTm++;
- if (timerA > 0) timerA--;
- if (timerB > 0) timerB--;
-}
-// 0.1초마다 이곳으로 옵니다.
-void timerEvent(void)    // 메인루틴
-{
- timer();
- processInput();
- processOutput();
-}
-</code>
-이렇게하면, 입력이 들어온뒤 입력이 꺼지더라도,  1초간은 출력을 On 상태로 유지하게 됩니다.
-공장자동화 분야에서 입력조건이 잠깐 살아도, 어느정도 출력을 유지해주어야 하는일은 매우 빈번하게 나오는 상황입니다. 이 골격을 유지하면서, 아무리 입력조건과 출력조건이 복잡해진다고 해도, 정확히 타이밍을 지켜가면서 출력이 나옵니다. 1초간 출력을 유지하는 사이에 들어오는 신호를 놓치는 일도 없습니다.
-저는 지금도 상당수의 프로그램을 이 기법으로 짜고 있습니다. 이 기법의 장점은 노이즈에도 강한 프로그램이 된다는 것입니다. 모든 입력조건을 0.1초마다 반복적으로 검사를하고 처리를 하니까, 노이즈가 잠깐들어와서 잘못된 출력결과가 나온다 하더라도, 0.1초 뒤에는 다시 정상적인 출력이 나가게 됩니다.
- "타임루프 프로그래밍"을 위해서는 2가지의 중요한 규칙을 지켜주어야 합니다.
-. 함수의 처리시간이 기준시간을 초과해선 안됩니다. 0.1초안에 모든처리가 끝나야합니다.
-. 함수내부에서 프로세싱을 잡아두면 안됩니다.
-이게 무슨 말이냐면, 함수안에 delay 같은 시간을 끄는 함수나, while (1)같은 무한루프가 있어서는 안된다는 것입니다.
-[[moacon:index|MOACON]]

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